磨床在刚性和成本方面性能良好，但灵活性差，工作空间小，不适应智能制造的多样化需求。数控磨床在刚度和精度方面表现优异；然而，对于大型复杂曲面零件的加工，高精度数控磨床的成本太高，因此不适合中小型企业采购。除了其低刚度之外，机器人打磨系统在灵活性、工作空间、多功能性和成本方面具有突出的性能。集成机器人打磨系统的铸件后处理打磨工艺具有很大的发展潜力；而打磨机器人采用的主体结构设计方法不仅设计周期长，而且打磨稳定性和刚度差，不适合产品推广。因此，将柔顺控制理论与工业机器人打磨模式相结合的末端执行器得到了研究者的广泛研究。

Perdereau，V提出了一种混合机器人位置控制方案。随后，周等人提出了一种基于自适应阻抗控制的打磨机器人混合控制策略近设计了一个模糊力控制器，在除锈过程中模仿人类的行为。随后，赵等人提出了一种基于模糊比例积分微分(PID)的力/位扰动抑制控制策略。对于预期的15 N接触力，所提出的控制策略可以实现13.4%的力控制精度，并且0.0362 mm的材料去除深度可以达到1.2微米的精度.朱等提出了一种基于一维力传感器PID控制器的动态控制方法。抛光表面的粗糙度Ra %3C 0.4微米，材料去除深度更稳定，偏差保持在0.003 mm，40 N时的均方差为0.37 N

就像SUHNER加工单元一样，机器人可以很容易地在不断变化的生产环境中执行不同的任务。在卫生洁具行业，大型铸铁件正在生产线上使用SOMEX max 100型加工设备和FANUC 200 IB型机器人进行加工。甚至在测试实验室中的应用。在美国一所工程大学，正在使用Kuka机器人(KR-Fortec)和SUHNER加工单元(BEX35-ISO)进行测试。这些材料测试是为的航空航天公司之一进行的。称重传感器测量加工航空航天工业常用的不同材料时的力(应力)。材料范围从复合材料到钛。加工数据从刀夹内的传感器无线传输到笔记本电脑进行存储和分析。测试结果用于改进材料厚度或选择，以及理解和预测载荷极限。